Artstein定理

Artstein定理指出一动态系统有可微分的控制李亚普诺夫函数的充份必要条件是存在稳定回授（stabilizing feedback）： $u(x)$ .^[1]

也就是对于以下的系统

{\dot {x}}=f(t,x)+G(t,x)u

存在控制律

u=\phi (t,x)+v

可以使系统稳定。

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