旋转接点

旋转接点（revolute joint）也称为销接点（pin joint）或枢纽接点（hinge joint）是一种用在机构中，单自由度的运动副^[1]。旋转接点可以使元件延著一个轴旋转，可以用在门的铰链、折叠机构或是其他单轴旋转的设备中^[2]，旋转接点只允许二元件之间的相对转动，不允许相对运动。

旋转接点一般是由销钉以及肘节接头组成，两者之间会有转动轴承润滑。旋转接点的接触面是圆柱型的，因此属于低运动副。不过若销和孔之间的公差太大（为了要可以转动，一定会有公差），会让两者之间的表面接触变成线接触^[3] 。

旋转接点两元件之间的接触常会假设没有摩擦力，有时也会用简化的模型，假设是线性的粘性阻尼（英语：viscous damping），其公式为 $T=B\,\omega$ ，其中 $T$ 是摩擦力矩， $ω$ 是相对角速度， $B$ 是摩擦常数。有些较复杂的模型会将静摩擦力和斯特里贝克曲线也考虑进来^[4]。

参考资料

^ Norton, Robert L. 2. Design of Machinery 4th. Boston, MA: McGraw Hill Higher Education. 2008: 33. ISBN 978-0-07-312158-1.
^ Robotics Research Group. Joint Types. University of Texas at Austin. [2009-02-04]. （原始内容存档于2009-03-11）.
^ Norton, Robert L. Design of machinery: an introduction to the synthesis and analysis of mechanisms and machines. Boston: McGraw-Hill Higher Education, 2004. p. 31.
^ Moore, Jacobs. Bearing Friction. Mechanics Map. [June 6, 2020].

[norton-1] Norton, Robert L. 2. Design of Machinery 4th. Boston, MA: McGraw Hill Higher Education. 2008: 33. ISBN 978-0-07-312158-1.

[uta-2] Robotics Research Group. Joint Types. University of Texas at Austin. [2009-02-04]. （原始内容存档于2009-03-11）.

[3] Norton, Robert L. Design of machinery: an introduction to the synthesis and analysis of mechanisms and machines. Boston: McGraw-Hill Higher Education, 2004. p. 31.

[4] Moore, Jacobs. Bearing Friction. Mechanics Map. [June 6, 2020].

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